Поема написана чотиристопним ямбом та складається із 6 частин. Розповідає про пригоди троянського отамана Енея, який після зруйнування батьківщини ворогами, за кілька років поневірянь, разом зі своїм козацьким військом засновує омріяну державу в Римі, майбутню імперію.
Основні персонажі поеми:
Еней — один із героїв Троянської війни в античній літературі;
Зевс — бог громів і блискавок, цар богів;
Юнона — дружина Зевса;
Венера — богиня кохання, мати Енея;
Дідона — карфагенська цариця, коханка Енея;
Еол — бог вітрів;
Анхіз — батько Енея;
Турн — суперник Енея в боротьбі за Лавинію;
Лавинія — дочка царя латинян Латина та його дружини Амати.
Після знищення Трої греками, Еней тікає з ватагою троянців морем. Юнона, яка ненавиділа Енея, попросила бога вітрів Еола, щоб той підняв бурю і потопив троянців. Але Еней дав Нптунові хабаря і буря стихла. Після тривалих поневірянь троянці дісталися Карфагена, де правила Дідона. Цариця закохалася в Енея і він прогостював у неї два роки, забувши про своє призначення – будівництво Риму. Після того, як Меркурій нагадав йому про це, Еней з троянцями вночі втік з Карфагену, а Дідона з горя себе спалила.
Після цього троянці прибули до Сицилії, де правив цар Ацест. Там Еней вирішив влаштувати поминки по своєму батьку, Анхізу. Поки троянці бенкетували, троянські жінки, намовлені служницею Юнони, підпалили Енеєві човни. Але Еней попросив дощу у богів, і це врятувало частину кораблів. Коли Еней ліг спати, його батько Анхіз приснився йому і попросив сина навідати його в пеклі.
Після цього троянці прибули на острів де правив цар Латин. По дорозі туди троянці мало не потрапили на острів злої цариці Цирцеї, але Еол відвернув біду. Провівши розвідку, Еней дізнається, що люди тут говорять латиною. Тоді троянці, скориставшись «Піярською граматикою» вивчають латину за тиждень. Підкуплений подарунками Енея, Латин хоче віддати за нього заміж свою дочку Лавинію. Наречений Лавинії, Турн, ображений цим і оголошує латинам та Енею війну.
Щоб перемогти Турна, Еней обєднується з аркадянами, які теж є ворогами латин. Далі відбувається серія протистоянь, у які активно втручаються боги та богині, особливо Юнона та Венера.
В результаті Еней перемагає і вбиває Турна. Так справджується віщування за яким Еней повинен перемогти та стати засновником держави в Римі.